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自動化所團隊獲大時間跨度視覺定位競賽冠軍

文章來源:自動化研究所   發布時間:2019-06-19  【字號:     】  

  近日,在計算機視覺會議CVPR 2019上,中國科學院自動化研究所模式識別國家重點實驗室副研究員申抒含團隊獲得本年度“大時間跨度視覺定位競賽”(Long-Term Visual Localization Challenge)冠軍。
  視覺定位是指利用單張圖片和三維場景信息,精確估計拍攝圖像的相機三維位置和三維朝向,是自動駕駛、增強/混合現實、三維重建和SLAM等計算機視覺和機器人應用場景中重要的技術基礎。

  自動化所團隊在競賽中以圖像檢索和PnP算法為核心,利用圖像高層的語義特征不隨環境變化而改變的特點,將圖像高層語義信息納入視覺定位流程中,顯著克服了環境變化所帶來的影響,有效提高了定位精確度。團隊提交的定位結果在5個評測數據集上獲得4個第一、1個第二,總分排名第一。

  競賽提供的5個數據集均來自實際場景,包含近6萬張用于三維地圖構建圖像和近8萬張用于視覺定位的圖像,涵蓋了室外定位可能遇到的各類天氣、季節、光照變化,如雨、雪、霧、春夏秋冬、黃昏、黎明、正午、黑夜等,以及可能遇到的城市、郊區、停車場等區域變化。除室外場景,數據集還涵蓋了室內定位可能出現的重復紋理、弱紋理、視角狹窄、動態物體遮擋等常見問題。在定量評估的基礎上,競賽還要求參賽隊伍提交相關論文以評估算法的理論創新性和可復現性。

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競賽成績




(責任編輯:程博)

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